Grasping Field: Learning Implicit Representations for Human Grasps (3DV 2020)

Grasping Field: Learning Implicit Representations for Human Grasps
https://github.com/korrawe/grasping_field


物体間の接触判定にSigned Distance Field (SDF)を利用する試み．SDFは物体の3次元形状復元で良く利用される空間表現で，物体表面を境に正負の値をとる．Grasping Fieldでは以下のように物体の接触面が0となるようなSDFを利用することで接触判定を可能にしている．


これにより，接触，浸食，非接触を判断することができる．



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