Color Map Optimization

Open3DでRGB-Dデータの統合で作ったモデルをよく見ると、以下のように生成されたモデルのテクスチャがボケてしまっているのが確認できる。

たぶん、カメラ位置姿勢の誤差やローリングシャッターの影響などでこのような結果になってしまっているんだろうと思う。そこで、今回は、Open3Dに実装されているColor Map Optimizationを試してみた。
Color Map Optimization
http://www.open3d.org/docs/release/tutorial/Advanced/color_map_optimization.html

実装されているのは、以下の論文で提案されている手法となっている。
Color Map Optimization for 3D Reconstruction with Consumer Depth Cameras
http://vladlen.info/papers/color-mapping.pdf

Color Map Optimizationを適用した結果は以下のようになった。左が最適化前、右が最適化後の結果となっている。最適化後の方が、より鮮明になっていることが確認できる。ただし、最適化にはそこそこの処理時間が必要なので、実際に利用する際にはキーフレーム選択のようなことをやって利用するフレームを間引く必要があるかもしれない。



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