2014年6月24日火曜日

VisualSfMの使い方 その5 -三次元点の追加-

これまでに紹介した方法では、まず画像間で対応点を探索し、対応づいた特徴点に対して復元処理を行っていた。この最初の対応点探索処理は、画像から抽出される特徴量のみを用いて実行される。

一方で、復元処理が完了した後は、画像から抽出される特徴量に加え、カメラ間の幾何学的な関係も対応付けの際の拘束として利用することが出来る。この拘束を用いることで、より多くの特徴点を対応付ける事が可能となる。

これを実現するために、VisualSfMでは、"SfM->More Functions->Find More Points"を選択することで既知のカメラ位置・姿勢を用いた対応点情報の追加を行うことができる。

以下は、Find More Pointsにより、対応点の追加の結果である。追加後の方が、点の密度が高くなっていることが確認できる。

対応点追加前

 対応点追加後

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